硬件參數(shù)

移動與搬運機器人
移動機器人主機
驅(qū)動方式：差分驅(qū)動
輪子數(shù)量：4個
主動輪直徑：120mm
負載：50kg
最大速度：0.8m/s，最大導(dǎo)航速度 0.3m/s
續(xù)航時間：4-6小時
通信接口：BLE/USB-UART
工業(yè)編碼器：600線2相
整體尺寸：直徑405mm×高210mm

機器人自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)
CPU：i5_4200U（1.6GHz）
內(nèi)存硬盤：4GB RAM，64GB固態(tài)硬盤
軟件系統(tǒng)：Ubuntu16.04+ROS Kinetic
操作系統(tǒng)：基于ROS機器人操作系統(tǒng)，支持Web API；可擴展豐富的SDK資源，利于二次開發(fā)
手動建圖：通過用戶手動控制探索需要工作的區(qū)域并建立地圖
自動建圖：可以無需人為干擾的情況下，自動探索室內(nèi)環(huán)境，并構(gòu)建室內(nèi)地圖
導(dǎo)航避障：融合激光雷達等傳感器實現(xiàn)空間環(huán)境避障，實時更新地圖
激光雷達：具備基于激光雷達的SLAM算法，可實現(xiàn)建立地圖，自主導(dǎo)航，自主避障等功能  
遙控：可實現(xiàn)Andiord手機APP控制，實現(xiàn)多目標點之間自主巡航

導(dǎo)航掃描單元
掃描測距：360度全方位掃描測距
測距精度：測距誤差小，精度高達1%
測距范圍：不低于10m
測距頻率：5Hz~12Hz
角度分辨率：0.61~0.65
高速測距：測距頻率可達4000Hz

視覺掃描單元
深度范圍：0.6-8米
精度：±1-3mm（1m范圍內(nèi)）
深度FOV：H 58.4°V 45.5°
彩色FOV：H 66.1°V 40.2°
支持操作系統(tǒng)：ROS/Android/Linux/Windows/7/8/10

四軸機器人
最大負載：0.5kg
工作范圍：320mm
軸數(shù)：4軸
重復(fù)定位精度：±0.2mm
軸運動范圍：
A1： ±90°，320°/s；
A2：0°to +85°，320°/s；
A3：-10°to +95°，320°/s；
A4：±90°，480°/s。
重量：4kg
環(huán)境溫度：-10℃~60℃
通訊接口：支持UBS/WiFi/Bluetooth
功率：60W Max
控制器：集成控制器
擴展I/O接口：支持可配置為模擬信號輸入或PWM輸出，可控12V電源輸出，通訊接口，步進電機驅(qū)動等接口

協(xié)作機器人
機器人本體
單臂臂展：954mm
單臂負載：5kg
單臂自由度：6個
軸運動范圍/速度
A1：±360°        180°/s
A2：-85°，+265°  180°/s
A3：±175°        180°/s
A4：-85°，+265°  180°/s
A5：±360°        180°/s
A6：±360°        180°/s
工具端典型速度：3m/s
重復(fù)精度：±0.05mm
機器人本體重量：23kg（不含底座）
示教器：PC或移動終端
編程方式：示教編程、拖動示教
總線協(xié)議：TCP/IP、Modbus TCP、Modbus RTU、Profinet、EtherNet/IP
軟件接口：支持C/C++、C井、Python開發(fā)，支持ROS系統(tǒng)
I/O數(shù)量：16路輸入及輸出
電源：AC220V，50-60Hz

視覺智能檢測系統(tǒng)
1、視覺智能檢測系統(tǒng)，主要是配合工業(yè)機器人實現(xiàn)智能檢測工件角度缺陷及自動對位等，以及工業(yè)機器人視覺學(xué)習(xí)開發(fā)使用；
2. 工業(yè)相機
  2.1 像素：130W像素；
  2.2 分辨率：1280×960；
  2.3 像素尺寸：3.75μm× 3.75μm；
  2.4 光譜：彩色；
  2.5 工業(yè)鏡頭，f=16mm ， C-Mount 接口；
  2.6 配套光源及光源控制器；
  2.7 提供NI Vision 或OpenCV編寫的案例程序，包括模板匹配、零件識別、字符識別、條碼識別、二維碼識別等。

PLC系統(tǒng)
1、工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用主流品牌；
2、輸入輸出：總點數(shù)16（可擴展）；
3、支持結(jié)構(gòu)化程序和多個程序運行、ST 語言、FB 功能塊；
4、內(nèi)置高速脈沖輸入4路；
5、內(nèi)置模擬量輸入2路；
6、支持多種通訊協(xié)議，可實現(xiàn)與觸摸屏、工業(yè)機器人、機器視覺以及多臺PLC 間的通訊。

觸摸屏
1、支持與PLC通訊，可組態(tài)；
2、7寸及以上TFT真彩工控液晶顯示屏+觸摸屏；
3、分辨率 800×480，16M色；
4、內(nèi)置通訊接口類型滿足教學(xué)需求（PLC通信接口、網(wǎng)口、卡槽、USB口等）；
5、配套編程控制軟件。

自動擰螺絲裝配系統(tǒng)組件
1、自動擰螺絲裝配系統(tǒng)實現(xiàn)了在自動裝配過程中進行螺絲擰緊的功能，能夠自動完成吸取螺絲，擰緊螺絲的完整過程；
2、包含知名品牌自動螺絲排序機、進口品牌氣動擰螺絲機等；
3、適應(yīng)螺絲范圍：M2-M4之間；
4、視覺識別精度為：±1mm；
5、包含螺絲排序機；
6、交流電源：AC110-240V；
7、螺絲長度范圍：2-20mm；
8、機器人工具盤上自帶自動電批；
9、扭力范圍：2.0kgf.cm±0.3%；
10、空載轉(zhuǎn)速：1000r.p.m±10%；
11、力矩重復(fù)精度：±0.3%。

自動分揀插件組件
1、該單元包含了原始物料區(qū)和分揀插件成品區(qū)；
2、工業(yè)視覺自動判斷物塊類型，工業(yè)機器人響應(yīng)分類過程，模擬了工業(yè)場合3C等電子行業(yè)的產(chǎn)品的分揀，插件過程；
4、具有1個分揀插件工裝盤，對應(yīng)插裝分揀物料；
5、物料為鋁合金或工程塑料，大小為：φ23~37mm之間；
6、捕獲識別物料范圍為：100×100mm之間；
7、精度：±0.5mm；
8、配合視覺識別精度：99.8%；
9、分揀吸嘴安裝在機器人末端；
10、配備圓形、三角形、正方形、六邊形料塊紅色和黃色各1套，并且設(shè)置了1套黃色缺陷物料。

快換裝置
1、1拖3快換模塊，支持多種末端工具；
2、每個快換裝置均具有氣路和電路接口，支持各種執(zhí)行端應(yīng)用；
3、末端負載：1kg。

智能裝配組件
1、工件定位工裝盤一套；
2、氣動夾具一套；
3、裝配工件5套。

自動夾爪
1、氣動驅(qū)動；
2、工業(yè)環(huán)境設(shè)計，高可靠性；
3、夾爪適應(yīng)工件寬度：20~60mm；
4、抓取最大負載：1.5kg。