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機器人學基礎(chǔ)實驗平臺Rbt200
產(chǎn)品型號：Rbt200
產(chǎn)品特點
1、基于ROS系統(tǒng)的開源運動算法實驗案例；
2、C++與Matlab兩套實驗案例代碼；
3、多關(guān)節(jié)機器人驅(qū)動與運動控制案例；
4、全開源機器人空間運動算法。
- 詳細內(nèi)容
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產(chǎn)品特點
1、基于ROS系統(tǒng)的開源運動算法實驗案例；
2、C++與Matlab兩套實驗案例代碼；
3、多關(guān)節(jié)機器人驅(qū)動與運動控制案例；
4、全開源機器人空間運動算法。
硬件參數(shù)
機器人本體
機器人本體采用6關(guān)節(jié)串聯(lián)型機器人，即6自由度
額定負載：3kg
活動半徑：610mm
重復(fù)定位精度：±0.05mm
位置檢測：絕對值伺服編碼器，伺服驅(qū)動
軸運動范圍：
A1：±170°
A2：+120°至-80°
A3：±75°
A4：±120°
A5：±120°
A6：±360°
本體自重：約35kg
安裝方式：地面安裝、支架安裝、倒置安裝
工業(yè)控制計算機
1、Intel I5處理器；
2、8G或以上內(nèi)存；
3、120G或以上固態(tài)硬盤；
4、21寸或以上液晶顯示器；
5、專用工控機箱；
6、配套鍵盤、鼠標等外設(shè)。
控制器
1、嵌入式多軸運動控制器采用英特爾X86架構(gòu)的CPU和芯片組為系統(tǒng)處理器，高性能DSP和FPGA為運動控制協(xié)處理器；
2、支持任意2軸直線、圓弧插補，支持任意3軸、4軸直線插補，空間螺旋線插補；
3、具有前瞻預(yù)處理算法、反向間隙補償、螺距誤差補償；
4、VC、VB、C#等開發(fā)環(huán)境下的庫文件，用戶可以輕松實現(xiàn)對控制器的編程，構(gòu)建自動化控制系統(tǒng)，提供運動控制器的動態(tài)鏈接庫；
5、CPU主頻：800MHz；
6、控制軸數(shù)：6軸；
7、原點信號：6路，限位信號：12路；
8、通用輸入信號：24路，通用輸出信號：16路；
9、RS2321路、通訊參數(shù)可配、Modbus協(xié)議、自由協(xié)議；
10、圓弧插補：2軸平面圓弧、3軸空間圓??；
11、螺旋插補：3軸；
12、連續(xù)插補：5000段緩沖、拐角平滑過渡、暫停延時、動態(tài)變速；
13、隔離輸入：24路，隔離輸出：18路 500mA；
14、位置鎖存：高速鎖存、原點鎖存、EZ鎖存；
15、主電源供電：外部DC24V。
工作臺
1、整個平臺采用立式結(jié)構(gòu)，電氣部件置于臺面下；下方可放置機器人控制箱及工控機等；
2、材料：鋁合金+裝飾板；
3、尺寸：900mm×600mm×700mm。
應(yīng)用開發(fā)案例
1、單軸伺服運動控制（基于運動控制器的基礎(chǔ)實驗）；
2、多軸伺服運動控制（基于運動控制器的基礎(chǔ)實驗）；
3、多軸伺服的直線插補運動控制（基于運動控制器的基礎(chǔ)實驗）；
4、多軸伺服的曲線插補運動控制（基于運動控制器的基礎(chǔ)實驗）；
5、多軸伺服的空間插補運動控制（基于運動控制器的基礎(chǔ)實驗）；
6、軸坐標與空間坐標的變換；
7、六軸機械臂的物理建模（Matlab）；
8、六軸機械臂的運動學正解仿真（Matlab）；
9、六軸機械臂的運動學逆解仿真（Matlab）；
10、六軸機械臂的正解實時控制；
11、六軸機械臂的逆解實時控制；
12、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃仿真（Matlab）；
13、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法設(shè)計和實時控制--點到點路徑規(guī)劃；
14、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法設(shè)計和實時控制--連續(xù)跟蹤路徑規(guī)劃；
15、笛卡爾空間軌跡規(guī)劃仿真（Matlab）；
16、六軸機械臂迪卡爾空間直線插補、圓弧插補軌跡規(guī)劃；
17、PID算法正弦軌跡跟蹤控制。
